Für unterschiedliche Bedürfnisse und Anwendungsfälle gibt es verschiedene Basispakete, die mit Optionen erweitert werden können. Die Basispakete in der Übersicht:
Die EASY-ROB™ Multi Program Version bietet den vollen Funktionalitätsumfang für die Roboterzellen- Layoutplanung mit Überprüfung von Zugänglichkeiten, Kollisionen und Verfahrbereichen, sowie Taktzeituntersuchungen und -abschätzungen.
Die Anzahl der Roboter und Kinematiken in einer Arbeitszelle, die auch vom Bediener erstellt werden können, ist nicht begrenzt (Multi-Kin).
Mit Multi-Program lassen sich mehrere Roboter und Kinematiken synchronisiert und gleichzeitig bewegen, wobei die Programme über I/O-Signale kommunizieren (Multi-Program).
EASY-ROB™ Multi Program besteht aus den folgenden Funktionen:
Die Anzahl der Roboter und Kinematiken in einer Arbeitszelle, die auch vom Bediener erstellt werden können, ist nicht begrenzt (Multi-Kin).
Mit Multi-Program lassen sich mehrere Roboter und Kinematiken synchronisiert und gleichzeitig bewegen, wobei die Programme über I/O-Signale kommunizieren (Multi-Program).
EASY-ROB™ Multi Program besteht aus den folgenden Funktionen:
- ERPL Easy-Rob Program Language
- ERCL Easy-Rob Command Language
- ROB Standard Roboter Bibliothek
- LIB Bibliothek zur Projektverwaltung
- ROBMOD Modellierung von Robotern
- NUMSOL Numerische Lösung für inverse Kinematik
- COLL Hierarchische Kollisionserkennung
- AVI Erzeugen von AVI-Dateien
- VRML Import / Export von VRML I + II,97 Dateien
- CAD Import IGP-Format, STL ascii und binär
- Multi-Kin Beliebig viele Roboter pro Arbeitszelle
- Multi-Program Zeitgleiche und synchronisierte Bewegung der Roboter mit eigenem Programm
Die EASY-ROB™ Multi Robot Version bietet wie die EASY-ROB™ Multi Program Version den vollen Funktionalitätsumfang. Die Anzahl der Roboter und Kinematiken in einer Arbeitszelle, die auch vom Bediener erstellt werden können, ist nicht begrenzt (Multi-Kin).
Pro Arbeitszelle kann ein Programm für alle Roboter bzw. Kinematiken geladen werden. Dieses Programm steuert alle in der Arbeitszelle befindlichen Roboter, die sich zeitlich nacheinander bewegen.
Die Option “EASY-ROB™ Multi-Program" erlaubt es für jede Kinematik bzw. für jeden Roboter ein eigenes Programm zu laden und zeitlich synchronisiert abzusimulieren.
Pro Arbeitszelle kann ein Programm für alle Roboter bzw. Kinematiken geladen werden. Dieses Programm steuert alle in der Arbeitszelle befindlichen Roboter, die sich zeitlich nacheinander bewegen.
Die Option “EASY-ROB™ Multi-Program" erlaubt es für jede Kinematik bzw. für jeden Roboter ein eigenes Programm zu laden und zeitlich synchronisiert abzusimulieren.
Die EASY-ROB™ Single Robot Version
bietet wie die EASY-ROB™ Multi Robot Version den vollen Funktionalitätsumfang, jedoch kann pro Arbeitszelle nur ein Roboter* geladen werden.
Mit der Option Multi-Kin kann die EASY-ROB™ Single Robot Version zur EASY-ROB™ Multi Robot Version erweitern werden.
Die Option “EASY-ROB™ Multi-Program" erlaubt es für jede Kinematik bzw. für jeden Roboter ein eigenes Programm zu laden und zeitlich synchronisiert abzusimulieren.
*) Roboter haben mindestens 4 Achsen und können kartesische Zielpunkte (Tags) anfahren. Kinematiken wie Greifer, Positionierer und/oder Zuführeinheiten können beliebig oft geladen, verkettet und simuliert werden.
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bietet wie die EASY-ROB™ Multi Robot Version den vollen Funktionalitätsumfang, jedoch kann pro Arbeitszelle nur ein Roboter* geladen werden.
Mit der Option Multi-Kin kann die EASY-ROB™ Single Robot Version zur EASY-ROB™ Multi Robot Version erweitern werden.
Die Option “EASY-ROB™ Multi-Program" erlaubt es für jede Kinematik bzw. für jeden Roboter ein eigenes Programm zu laden und zeitlich synchronisiert abzusimulieren.
*) Roboter haben mindestens 4 Achsen und können kartesische Zielpunkte (Tags) anfahren. Kinematiken wie Greifer, Positionierer und/oder Zuführeinheiten können beliebig oft geladen, verkettet und simuliert werden.
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Die EASY-ROB™ Education Version
ist Universitäten und Schulen für Ausbildungszwecke vorbehalten.
Sie enthält die Funktionen ERPL, ERCL, ROB, LIB, ROBMOD, NUMSOL, COLL, AVI, VRML, CAD.
Zusätzlich enthält die Version die Optionen API-DYN, API-INV und API-IPO.
EASY-ROB™ Education ist als Single- und Multi-Robot Version verfügbar.
ist Universitäten und Schulen für Ausbildungszwecke vorbehalten.
Sie enthält die Funktionen ERPL, ERCL, ROB, LIB, ROBMOD, NUMSOL, COLL, AVI, VRML, CAD.
Zusätzlich enthält die Version die Optionen API-DYN, API-INV und API-IPO.
EASY-ROB™ Education ist als Single- und Multi-Robot Version verfügbar.
Die EASY-ROB™ DLL Version
dient der Integration von EASY-ROB™ in eine eigene Anwendung und erlaubt es EASY-ROB™ vollständig durch die Verwendung von über 600 API-Funktionen anzusteuern. Die EASY-ROB™ DLL startet als OpenGL Fenster ohne Titel, Menue, Toolbars und Statusleiste auf und kann unter Verwendung des Window-Handles beliebig innerhalb der eigenen Applikation platziert und skaliert werden. Vorhandene Arbeitszellen, Roboterkinematiken und Werkzeuge können über die API geladen, verkettet und gesteuert werden. Dem Nutzer steht die gesamte Robotics-Funktionalität zu Verfügung. Wird während der Simulation beispielsweise eine Kollision oder eine Überschreitung der Verfahrbereiche erkannt, meldet EASY-ROB™ diese Ereignisse an die Benutzer-Anwendung, die entsprechend reagieren kann.
Die möglichen Anwendungsbereiche der EASY-ROB™ DLL sind sehr vielfältig.
Zur die Verwendung der EASY-ROB™ DLL empfehlen wir Microsoft® Visual Studio 2005 C++. (Verwendung von Borland C++ Builder unter Vorbehalt)
Für die individuelle Einbindung bieten wir Ihnen unsere Dienstleistung gerne an.
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dient der Integration von EASY-ROB™ in eine eigene Anwendung und erlaubt es EASY-ROB™ vollständig durch die Verwendung von über 600 API-Funktionen anzusteuern. Die EASY-ROB™ DLL startet als OpenGL Fenster ohne Titel, Menue, Toolbars und Statusleiste auf und kann unter Verwendung des Window-Handles beliebig innerhalb der eigenen Applikation platziert und skaliert werden. Vorhandene Arbeitszellen, Roboterkinematiken und Werkzeuge können über die API geladen, verkettet und gesteuert werden. Dem Nutzer steht die gesamte Robotics-Funktionalität zu Verfügung. Wird während der Simulation beispielsweise eine Kollision oder eine Überschreitung der Verfahrbereiche erkannt, meldet EASY-ROB™ diese Ereignisse an die Benutzer-Anwendung, die entsprechend reagieren kann.
Die möglichen Anwendungsbereiche der EASY-ROB™ DLL sind sehr vielfältig.
Zur die Verwendung der EASY-ROB™ DLL empfehlen wir Microsoft® Visual Studio 2005 C++. (Verwendung von Borland C++ Builder unter Vorbehalt)
Für die individuelle Einbindung bieten wir Ihnen unsere Dienstleistung gerne an.
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Der EASY-ROB™ Simulations Kernel
dient wie die EASY-ROB™ DLL Version der Integration in eine eigene Applikation. Es werden ausschließlich API-Funktionen/Services für die Robotics-Funktionalität zur Verfügung gestellt. Die eigene Applikation übernimmt die 3D Visualisierung, sowie die Verwaltung sämtlicher Geometrien und Handles aller Kinematiken. Der EASY-ROB™ Simulations Kernel liefert für jede geladene Kinematik ein Handle zurück.
Roboter-KinematikLaden vorhandener EASY-ROB™ Roboter (*.rob files) Alle Optionale und Standard-Roboter verfügbar Vorwärtstransformation Inverse Koordinatentransformation Zugriff auf die Roboterachskoordinatensysteme
Bewegungsplanung und -ausführungWerkzeugführende Bewegung Werkstückführende Bewegung Track Motion Conveyor Tracking Tracking Windows Externe Positionierer Wait Automatische Geschwindigkeitsreduktion Taktzeitabschätzung
Die verfügbaren API-Funktionen bzw. Services orientieren sich an die RRS-Schnittstelle (Realistische Roboter Simulation), die in Zusammenarbeit mit der carat robotic innovation GmbH, gemäß den permanent steigenden Anforderungen in dem Offline-Programmiersystem FAMOS robotic®, erweitert wurden.
Der EASY-ROB™ Simulations Kernel exportiert ausschließlich ANSI C-Funktionen. Wir empfehlen Microsoft® Visual Studio 2005 C++, wobei auch Borland C++ Builder und Borland Delphi 2005 möglich sind.
Für die individuelle Einbindung bieten wir Ihnen unsere Dienstleistung gerne an.
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dient wie die EASY-ROB™ DLL Version der Integration in eine eigene Applikation. Es werden ausschließlich API-Funktionen/Services für die Robotics-Funktionalität zur Verfügung gestellt. Die eigene Applikation übernimmt die 3D Visualisierung, sowie die Verwaltung sämtlicher Geometrien und Handles aller Kinematiken. Der EASY-ROB™ Simulations Kernel liefert für jede geladene Kinematik ein Handle zurück.
Roboter-Kinematik
Bewegungsplanung und -ausführung
Die verfügbaren API-Funktionen bzw. Services orientieren sich an die RRS-Schnittstelle (Realistische Roboter Simulation), die in Zusammenarbeit mit der carat robotic innovation GmbH, gemäß den permanent steigenden Anforderungen in dem Offline-Programmiersystem FAMOS robotic®, erweitert wurden.
Der EASY-ROB™ Simulations Kernel exportiert ausschließlich ANSI C-Funktionen. Wir empfehlen Microsoft® Visual Studio 2005 C++, wobei auch Borland C++ Builder und Borland Delphi 2005 möglich sind.
Für die individuelle Einbindung bieten wir Ihnen unsere Dienstleistung gerne an.
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